В любом случае масло будет перемешиваться. Все масло за раз не слить и как не крути для замены потребуется около 20л ATF. При замене по 3,5л потребуется немного меньше и по времени будет по быстрее.
Кстати производитель предлагает менять масло именно способом замещения, вот что стоит в мануале:
-Замена масла производится во время работы двигателя на холостых оборотах. Заливайте свежее масло через заливную трубку, одновременно сливая старое масло из шланга возврата масляного радиатора.
-Когда цвет сливаемого масла станет таким же, как у свежего масла, можно считать процедуру замены оконченной. Нормальный объем для замены старого масла на свежее составляет 3-5 номинальных объемов.
Но при 3-5 номинальных объемов получается 25л-42л, это многовато и дороговато. Я думаю что если уже менять АТФ то нужно отмыть поддон, т.к. там немало грязи, что сделает замену масла намного эффективнее.